وحدة التحكّم الطائرة الطرفية لدينا في مواجهة Cube Orange+ وHolybro Pixhawk 6X وmRo Control Zero H7: الفئة نفسها H7، لكن الملكية تختلف.
الأربعة تشغّل ArduPilot وPX4 على معالج Cortex-M7 من فئة H7 مع وحدات قياس عطالة مكرّرة، لذا لا تحسم سطر المعالج في جدول البيانات قرار الشراء. الأسئلة التي تحسمه هي النطاق الحراري، وهل البوصلة مزدوجة، وهل يستطيع المشتري إجراء تعديل على البرمجية ولوحة الناقل دون أن يمرّ بمورّد أجنبي.
هذه وحدة تحكّم طائرة منتشرة ميدانياً لا لوحة تطوير. تحمل وحدتَي قياس عطالة مكرّرتَين، وحساسَي ضغط مكرّرَين، ومغناطيسَين ثلاثيَّي الأبعاد مكرّرَين على وحدة نظام متكاملة، ولا تحتاج معايرة من المستخدم النهائي، واجتازت اختبارات الاهتزاز والحرارة على مدى من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة مئوية. ويُتاح تطوير البرمجية المخصّصة ولوحة الناقل المخصّصة لكل برنامج من الفريق ذاته الذي يموّله.
جنبًا إلى جنب
| الخاصية | تمثّله Unstratمتحكم طيران طرفي | CubePilotCube Orange+ standard set1أستراليا | HolybroPixhawk 6X2الصين | mRo (mRobotics)Control Zero H73الولايات المتحدة |
|---|---|---|---|---|
| المعالج الرئيسي123 | ARM Cortex-M7 من فئة H7، 480 ميغاهرتز | STM32H757 Cortex-M7، 400 ميغاهرتز | STM32H753 Cortex-M7، حتى 480 ميغاهرتز | STM32H743 Cortex-M7، 480 ميغاهرتز |
| الذاكرة123 | 1 ميغابايت RAM، 2 ميغابايت فلاش، 32 كيلوبايت FRAM، بطاقة SD | 1 ميغابايت RAM، 2 ميغابايت فلاش | 1 ميغابايت RAM، 2 ميغابايت فلاش | 1 ميغابايت RAM، 2 ميغابايت فلاش، 256 كيلوبت FRAM |
| حساسات القصور الذاتي123تحمل المنافسات ثلاث وحدات قياس عطالة مقابل وحدتَين معلنتَين لدينا، فهي تتقدّم في عدد التكرار العطالي الخام. يستند رقمنا إلى الكتالوج الذي يذكر وحدتَي قياس عطالة مكرّرتَين. | وحدتا قياس عطالة مكرّرتان (تسارع وجيرو ثلاثيّا الأبعاد) | ثلاث وحدات تسارع وجيرو (ICM42688p وICM20948 وICM20649)، اثنتان على عازل اهتزازي وواحدة مرجعية ثابتة | ثلاث وحدات قياس عطالة على ناقلات منفصلة ومعزولة (Rev 8: 3x ICM-45686) | ثلاثة تسارعات وثلاثة جيرو (ICM-20602 وICM-20948 وBMI088 مخمَّدة) |
| حساسات الضغط الجوي123 | حساسا ضغط مكرّران | مقياسا ارتفاع MS5611 | حساسا ضغط على ناقلَين منفصلَين | مقياس ارتفاع DPS310 واحد |
| المغناطيسات123في البوصلة، وحدتنا هي الوحيدة في هذه المجموعة التي تذكر مغناطيسَين؛ أما المنافسات الثلاث فتنشر بوصلة مدمجة واحدة وتعتمد على بوصلة مثبّتة على وحدة GNSS خارجية للتكرار. | مغناطيسان ثلاثيّا الأبعاد مكرّران على الوحدة | بوصلة واحدة (ICM20948) | مغناطيس واحد مدمج (BMM150) | مغناطيس داخلي واحد (AK09916 ضمن ICM-20948) |
| مخارج PWM / سيرفو123 | 16 قناة PWM | 14 مخرج PWM/سيرفو (8 من IO و6 من FMU) | غير منشور في صفحة PX4 التعريفية | 8 مخارج PWM (جميعها تدعم DShot) |
| ناقلات CAN123تذكر صفحة Cube Orange+ ناقل CAN دون معدّل بيانات FD؛ ويذكر Control Zero ناقل CAN واحداً. يذكر كتالوجنا ناقلَي FD CAN بسرعة 8 ميغابت/ث لكل منهما. | ناقلا FD CAN بسرعة 8 ميغابت/ث | ناقلا CAN (أحدهما بمحوّل إشارة داخلي 3.3 فولت) | غير منشور في صفحة PX4 التعريفية | ناقل CAN واحد |
| المنافذ التسلسلية123 | 4 منافذ تسلسلية | 5 منافذ UART، أحدها عالي الطاقة، و2 بتحكّم جريان برمجي | غير منشور في صفحة PX4 التعريفية | 6 منافذ UART (3 منها بتحكّم جريان برمجي) |
| نطاق حرارة التشغيل123ينشر Cube Orange+ نطاقاً ضيّقاً من 10 درجات تحت الصفر إلى 55 درجة، وهو نطاق تجاري. يطابق Pixhawk 6X نطاقنا من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة. لا ينشر Control Zero H7 نطاق تشغيل. | من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة مئوية | من 10 درجات تحت الصفر إلى 55 درجة مئوية | من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة مئوية تشغيلاً وتخزيناً | غير منشور |
| البرمجية123 | ArduPilot وPX4 | ArduPilot وPX4 | ArduPilot وPX4 (معيار اختبار مشرفي PX4) | ArduPilot وPX4 |
| الوزن والأبعاد123الأوزان غير قابلة للمقارنة المباشرة: وزننا مذكور مع لوحة الناقل والغلاف، بينما رقم Control Zero للوحدة العارية. قارن الحزم المتكاملة لا أرقام اللوحات منفردة. | 88 غم مع لوحة الناقل والغلاف، 80 × 55 × 20 مم | المكعّب 38.25 × 38.25 × 22.3 مم، الناقل 94.5 × 44.3 × 17.3 مم؛ الوزن غير منشور في صفحة PX4 | غير منشور في صفحة PX4 التعريفية | 5.3 غم، 20 × 32 مم (الوحدة منفردةً، يشمل الغلاف الألومنيوم) |
| البرمجية المخصّصة ولوحة الناقل المخصّصة123 | تطوير برمجية مخصّصة ولوحة ناقل مخصّصة متاح لكل برنامج، من مورّد مستقل غير منحاز | لوحات الناقل نمط تصميم موثَّق؛ التطوير المخصّص عبر CubePilot وشبكة موزّعيه | خيارات لوحة قاعدة مفتوحة منشورة؛ التعديلات تمرّ عبر Holybro | دعم لوحة الناقل المخصّصة مذكور بـ «لا» في جدول مواصفات المورّد |
قيم المنافسين منقولة عن وثائقهم المدرجة ضمن المصادر، بصيغتها المنشورة في التاريخ المبيَّن. وتختلف التهيئات، لذا اعتبروا كل صف نقطة انطلاق للتقييم لا نتيجة اختبار متكافئة.
ماذا يعني الجدول
على صعيد الرقاقة هذا تعادل تام، فلا تشتر على أساس سطر المعالج.
الأربعة على معالج Cortex-M7 من فئة H7 بـ 1 ميغابايت RAM و2 ميغابايت فلاش، وكلها تشغّل ArduPilot وPX4. يعمل Cube Orange+ بتردّد 400 ميغاهرتز، وPixhawk 6X وControl Zero H7 بـ 480 ميغاهرتز، ووحدتنا بـ 480 ميغاهرتز. الفارق ضئيل لدرجة أن سطر المعالج في جدول البيانات لا يحسم شيئاً. تحمل Cube وPixhawk ثلاث وحدات قياس عطالة مقابل وحدتَين معلنتَين لدينا، فهما تتقدّمان في عدد التكرار العطالي؛ وما يميّزنا هو البوصلة، إذ نذكر مغناطيسَين مزدوجَين فيما تنشر المنافسات الثلاث مغناطيساً مدمجاً واحداً.
الحرارة والبوصلة هما حيث تتباعد الأرقام فعلاً.
ينشر Cube Orange+ نطاق تشغيل من 10 درجات تحت الصفر إلى 55 درجة، وهو نطاق تجاري؛ ويطابق Pixhawk 6X نطاقنا من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة، ولا ينشر Control Zero H7 نطاقاً على الإطلاق. إن كان البرنامج يطير في مناخات باردة أو حارة، يُضيَّق الاختيار بهذا السطر وحده. وتُذكر وحدتنا على أنها اجتازت اختبارات الاهتزاز والحرارة دون الحاجة إلى معايرة من المستخدم النهائي، وهذا مهم لوحدة تُسلَّم للطواقم لا للمدمجين.
السؤال الحاسم هو من يطوّر البرمجية ولوحة الناقل.
وحدة التحكّم الطائرة ليست قطعة مختومة؛ فالبرامج الوطنية تغيّر خارطة الإدخال والإخراج وخليط الحساسات وأحياناً البرمجية. يذكر جدول مواصفات Control Zero H7 دعم لوحة الناقل المخصّصة بـ «لا». تدعم CubePilot وHolybro كلتاهما التخصيص عبر قنواتهما الخاصة وشبكات موزّعيهما. يذكر مورّدنا أن تطوير البرمجية المخصّصة ولوحة الناقل المخصّصة لكل برنامج يأتي من فريق واحد مسؤول وغير منحاز، فمهندسو المشتري يطوّرون اللوحة بدل استجداء مورّد أجنبي وانتظار قرار تصدير.
أسئلة يطرحها المشترون
ما أفضل بديل عن Cube Orange+ أو Pixhawk 6X لبرنامج طائرات مسيّرة وطني ذي سيادة؟
الثلاثة وحدات تحكّم قادرة من فئة H7 تشغّل ArduPilot وPX4. يشغّل Cube Orange+ معالج STM32H757 بثلاث وحدات قياس عطالة لكن بنطاق حراري من 10 درجات تحت الصفر إلى 55 درجة؛ ويشغّل Pixhawk 6X معالج STM32H753 بـ 480 ميغاهرتز ونطاق من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة. وحدتنا من فئة H7 بـ 480 ميغاهرتز مع وحدتَي قياس عطالة مكرّرتَين وحساسَي ضغط مكرّرَين ومغناطيسَين مكرّرَين، ولا تحتاج معايرة من المستخدم النهائي، واجتازت الاختبار من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة، وتُشحن مع تطوير برمجية ومخصّص ولوحة ناقل من مورّد مستقل غير منحاز. إن كنت بحاجة إلى امتلاك البرمجية وتصميم الناقل بدل توجيه التعديلات عبر مورّد أجنبي، فهذا هو مبرّر اختيارها.
هل تشغّل ArduPilot وPX4 مثل Pixhawk وCube؟
نعم. تشغّل ArduPilot وPX4 على الطائرات متعدّدة المحرّكات والأجنحة الثابتة وVTOL والعربات البرية والزوارق، وهي الحزم المفتوحة ذاتها التي يستخدمها Cube Orange+ وPixhawk 6X وControl Zero H7. ولأن البرمجية معيار مفتوح، يستطيع مهندسو المشتري توسيعها دون انتظار إصدار من المورّد، ويتيح المورّد فوق ذلك تطوير برمجية مخصّصة لكل برنامج.
كم عدد وحدات قياس العطالة والبوصلات مقارنةً بالمنافسين؟
تحمل وحدتَي قياس عطالة مكرّرتَين وحساسَي ضغط مكرّرَين ومغناطيسَين مكرّرَين. في عدد وحدات قياس العطالة يتقدّم Cube Orange+ وPixhawk 6X بثلاث وحدات لكل منهما على التكرار العطالي الخام. أما في البوصلة فتنعكس الصورة: تنشر المنافسات الثلاث مغناطيساً مدمجاً واحداً وتعتمد على بوصلة GNSS خارجية، فيما تذكر وحدتنا مغناطيسَين على الوحدة ذاتها. طابق التكرار الملائم لهيكل طائرتك لا مجرّد العدد.
ما النطاق الحراري الذي تتحمّله وحدة التحكّم الطائرة هذه؟
مُصنَّفة من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة مئوية، واجتازت اختبارات الاهتزاز والحرارة. ينشر Pixhawk 6X النطاق ذاته من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة. ينشر Cube Orange+ نطاقاً أضيق من 10 درجات تحت الصفر إلى 55 درجة، ولا ينشر Control Zero H7 درجة حرارة تشغيل. لعمليات المناخات الباردة أو الصحراوية، حدّد المتطلّبات وفق النطاق المنشور وتحقّق منه في اختباراتك.
هل هذه وحدة تحكّم منتشرة ميدانياً أم نموذج أوّلي؟
منتشرة ميدانياً. إنها وحدة نظام متكاملة بوحدتَي قياس عطالة مكرّرتَين وحساسَي ضغط مكرّرَين ومغناطيسَين مكرّرَين، ولا تحتاج معايرة من المستخدم النهائي، واجتازت اختبارات الاهتزاز والحرارة من 40 درجة تحت الصفر إلى 85 درجة. الأرقام المذكورة هنا هي المواصفات المسلَّمة، ويُتاح تطوير البرمجية ولوحة الناقل المخصّصَين لكل برنامج.
المصادر
- 1. CubePilot (via PX4 documentation), CubePilot Cube Orange+ Flight Controllerتاريخ الاسترجاع: 2026-08-15 · Specifications read from the PX4 hardware page: STM32H757 400 MHz, 1 MB RAM, 2 MB flash, three accel/gyro, one compass, two MS5611 baros, 14 PWM, 2x CAN, 5 UART, -10 to 55 C, dimensions.
- 2. Holybro (via PX4 documentation), Holybro Pixhawk 6Xتاريخ الاسترجاع: 2026-08-15 · Read from the PX4 hardware page: STM32H753 Cortex-M7 up to 480 MHz, 2 MB flash, 1 MB RAM, three IMU sensors and two baros on isolated domains and separate buses, BMM150 mag, operating and storage -40 to 85 C.
- 3. mRo (mRobotics), Control Zero H7 user guide, specifications tableتاريخ الاسترجاع: 2026-08-15 · Specifications table: STM32H743 480 MHz, 1 MB RAM, 2 MB flash, 256 kb FRAM, three accel and gyro, one mag, one DPS310 baro, 8 PWM, 1 CAN, 6 UART, custom carrier board support No, 5.3 g, 20 x 32 mm.