Notre contrôleur de vol embarqué face au Cube Orange+, au Holybro Pixhawk 6X et au mRo Control Zero H7 : même classe H7, propriété différente.
Les quatre exécutent ArduPilot et PX4 sur un Cortex-M7 de classe H7 avec des IMU redondantes, de sorte que la ligne processeur de la fiche technique ne décide pas de l'achat. Les questions déterminantes sont l'enveloppe de température, le doublement du compas, et la capacité de l'acheteur à commander une modification du micrologiciel et de la carte porteuse sans impliquer un fournisseur étranger.
C'est un pilote automatique déployé sur le terrain, et non une carte de développement. Il embarque deux IMU redondantes, deux capteurs de pression et deux magnétomètres sur un module système intégré, ne nécessite aucun étalonnage par l'utilisateur final, et a subi des essais aux vibrations et à la température de -40 à +85 degrés C. Le développement de micrologiciel et de carte porteuse personnalisés est proposé par programme auprès de la même équipe qui le fournit.
Côte à côte
| Caractéristique | Représenté par UnstratContrôleur de vol embarqué | CubePilotCube Orange+ standard set1Australie | HolybroPixhawk 6X2Chine | mRo (mRobotics)Control Zero H73États-Unis |
|---|---|---|---|---|
| Processeur principal123 | ARM Cortex-M7 classe H7, 480 MHz | STM32H757 Cortex-M7, 400 MHz | STM32H753 Cortex-M7, jusqu'à 480 MHz | STM32H743 Cortex-M7, 480 MHz |
| Mémoire123 | 1 Mo de RAM, 2 Mo de flash, 32 Ko de FRAM, carte SD | 1 Mo de RAM, 2 Mo de flash | 1 Mo de RAM, 2 Mo de flash | 1 Mo de RAM, 2 Mo de flash, 256 kb de FRAM |
| Capteurs inertiels123Les concurrents embarquent trois IMU contre nos deux déclarées, de sorte que sur le nombre brut de redondance inertielle, le Cube et le Pixhawk sont en avance. Notre chiffre provient du catalogue, qui déclare deux IMU redondantes. | Deux IMU redondantes (double accéléromètre/gyroscope 3 axes) | Trois accéléromètres/gyroscopes (ICM42688p, ICM20948, ICM20649), deux sur isolation aux vibrations, un de référence fixe | Trois capteurs IMU sur domaines isolés et bus séparés (Rev 8 : 3x ICM-45686) | Trois accéléromètres, trois gyroscopes (ICM-20602, ICM-20948, BMI088 amorties) |
| Capteurs de pression barométrique123 | Deux capteurs de pression | Deux baromètres MS5611 | Deux capteurs baromètre sur bus séparés | Un baromètre DPS310 |
| Magnétomètres123Sur le compas, notre modèle est la seule carte de cet ensemble à déclarer deux magnétomètres. Les trois concurrents publient un seul compas intégré et s'appuient sur un compas externe monté sur le GNSS pour la redondance. | Deux magnétomètres 3 axes sur le module | Un compas (ICM20948) | Un magnétomètre intégré (BMM150) | Un magnétomètre interne (AK09916 dans l'ICM-20948) |
| Sorties PWM / servo123 | 16 voies PWM | 14 sorties PWM/servo (8 depuis l'IO, 6 depuis le FMU) | Non publié sur la page de présentation PX4 | 8 sorties PWM (toutes capables DShot) |
| Bus CAN123La page du Cube Orange+ déclare CAN sans le débit de données FD. Le Control Zero déclare un seul bus CAN. Notre catalogue déclare deux bus FD CAN à 8 Mbit chacun. | 2x FD CAN à 8 Mbit | 2x CAN (un avec émetteur-récepteur interne 3,3 V) | Non publié sur la page de présentation PX4 | 1x CAN |
| Ports série123 | 4x série | 5x UART, un haute puissance, 2x avec contrôle de flux matériel | Non publié sur la page de présentation PX4 | 6x UART (3x avec contrôle de flux matériel) |
| Température de fonctionnement123Le Cube Orange+ publie une enveloppe étroite de -10 à 55 °C. Le Pixhawk 6X correspond à notre plage de -40 à 85 °C. Le Control Zero H7 ne publie pas de plage de fonctionnement. | -40 à +85 degrés C | -10 à 55 degrés C | -40 à 85 degrés C (fonctionnement et stockage) | Non publié |
| Micrologiciel123 | ArduPilot et PX4 | ArduPilot et PX4 | ArduPilot et PX4 (standard testé par les mainteneurs PX4) | ArduPilot et PX4 |
| Poids et dimensions123Les poids ne sont pas comparables à iso-périmètre : le nôtre est déclaré avec la carte porteuse et le boîtier, le chiffre du Control Zero correspond au module nu. Comparez les ensembles intégrés et non les chiffres de carte seule. | 88 g avec carte porteuse et boîtier, 80 x 55 x 20 mm | Cube 38,25 x 38,25 x 22,3 mm, carte porteuse 94,5 x 44,3 x 17,3 mm ; poids non publié sur la page PX4 | Non publié sur la page de présentation PX4 | 5,3 g, 20 x 32 mm (module seul, boîtier aluminium inclus) |
| Micrologiciel et carte porteuse personnalisés123 | Développement de micrologiciel et de carte porteuse personnalisés disponible par programme, auprès d'un fournisseur indépendant et non aligné | Les cartes porteuses constituent un schéma de conception documenté ; le développement personnalisé passe par CubePilot et son réseau de revendeurs | Options de carte de base ouverte publiées ; les modifications passent par Holybro | Support de carte porteuse personnalisée indiqué comme Non dans le tableau de spécifications du fournisseur |
Les valeurs concurrentes sont citées d'après les documents fournisseurs listés sous Sources, tels que publiés à la date indiquée. Les configurations varient : chaque ligne est un point de départ d'évaluation, non un résultat d'essai comparable.
Ce que dit le tableau
Sur le silicium, c'est match nul : n'achetez pas sur la ligne processeur.
Les quatre cartes reposent sur un Cortex-M7 de classe H7 avec 1 Mo de RAM et 2 Mo de flash, et toutes les quatre exécutent ArduPilot et PX4. Le Cube Orange+ cadence son STM32H757 à 400 MHz, le Pixhawk 6X et le Control Zero H7 à 480 MHz, et notre modèle à 480 MHz. L'écart est trop faible pour que la ligne processeur de la fiche technique décide de quoi que ce soit. Le Cube et le Pixhawk embarquent trois IMU contre nos deux déclarées, ce qui leur confère une avance sur le nombre de redondances inertielles. Là où notre modèle se distingue, c'est sur le compas : deux magnétomètres déclarés, contre un seul compas intégré sur les trois concurrents.
La température et le compas sont là où les chiffres divergent réellement.
Le Cube Orange+ publie une plage de fonctionnement de -10 à 55 °C, soit une enveloppe commerciale. Le Pixhawk 6X correspond à notre plage de -40 à 85 °C, et le Control Zero H7 ne publie aucune plage. Si le programme opère en climat froid ou chaud, cette seule ligne réduit le choix. Notre carte est déclarée comme ayant subi des essais aux vibrations et à la température sans étalonnage requis par l'utilisateur final, ce qui compte pour une unité remise à des équipages plutôt qu'à des intégrateurs.
La question décisive est de savoir qui étend le micrologiciel et la carte porteuse.
Un pilote automatique n'est pas une pièce scellée : un programme national modifie sa carte d'E/S, sa combinaison de capteurs et parfois son micrologiciel. Le tableau de spécifications du Control Zero H7 indique que le support de carte porteuse personnalisée est Non. CubePilot et Holybro gèrent tous deux la personnalisation via leurs propres canaux et réseaux de revendeurs. Notre développeur déclare un développement de micrologiciel et de carte porteuse personnalisés par programme, assuré par une équipe responsable et non alignée : les ingénieurs de l'acheteur étendent ainsi la carte sans avoir à solliciter un fournisseur étranger ni à attendre une décision d'exportation.
Questions posées par les acheteurs
Quelle est la meilleure alternative au Cube Orange+ ou au Pixhawk 6X pour un programme de drones souverain ?
Les trois sont des pilotes automatiques capables de classe H7 exécutant ArduPilot et PX4. Le Cube Orange+ exécute un STM32H757 avec trois IMU mais une enveloppe de -10 à 55 °C. Le Pixhawk 6X exécute un STM32H753 à 480 MHz avec une plage de -40 à 85 °C. Notre modèle correspond à la classe H7 à 480 MHz avec deux IMU, deux capteurs de pression et deux magnétomètres, ne nécessite aucun étalonnage par l'utilisateur final, est testé de -40 à 85 °C, et est livré avec un développement de micrologiciel et de carte porteuse personnalisés par un fournisseur indépendant et non aligné. Si vous devez maîtriser le micrologiciel et la conception de la carte porteuse sans passer par un fournisseur étranger, c'est la raison de le choisir.
Exécute-t-il ArduPilot et PX4 comme le Pixhawk et le Cube ?
Oui. Il exécute ArduPilot et PX4 sur multirotors, voilures fixes, VTOL, rovers et bateaux, les mêmes piles de micrologiciels ouverts que le Cube Orange+, le Pixhawk 6X et le Control Zero H7 utilisent. Parce que le micrologiciel est en standard ouvert, les ingénieurs de l'acheteur peuvent l'étendre sans attendre une mise à jour du fournisseur, et le développeur propose un développement de micrologiciel personnalisé par programme en complément.
Combien d'IMU et de compas comporte-t-il par rapport aux concurrents ?
Il embarque deux IMU redondantes, deux capteurs de pression et deux magnétomètres. Sur le nombre d'IMU, le Cube Orange+ et le Pixhawk 6X en publient trois, ce qui les place en avance sur la redondance inertielle brute. Sur le compas, la situation s'inverse : les trois concurrents publient un seul magnétomètre intégré et s'appuient sur un compas externe monté sur le GNSS, tandis que notre modèle déclare deux magnétomètres sur le module lui-même. Choisissez la redondance qui compte pour votre cellule plutôt que le chiffre affiché.
Quelle plage de température ce contrôleur de vol peut-il supporter ?
Il est spécifié de -40 à +85 degrés C et a subi des essais aux vibrations et à la température. Le Pixhawk 6X publie la même plage de -40 à 85 °C. Le Cube Orange+ publie une plage plus étroite de -10 à 55 °C, et le Control Zero H7 ne publie pas de température de fonctionnement. Pour des opérations en climat froid ou désertique, spécifiez en regard de l'enveloppe publiée et confirmez-la lors de vos propres essais.
S'agit-il d'un pilote automatique déployé sur le terrain ou d'un prototype ?
Déployé sur le terrain. C'est un module système intégré avec deux IMU redondantes, deux capteurs de pression et deux magnétomètres, sans étalonnage par l'utilisateur final, ayant subi des essais aux vibrations et à la température de -40 à 85 °C. Les chiffres cités ici sont la spécification livrée, et le développement de micrologiciel et de carte porteuse personnalisés est proposé par programme.
Sources
- 1. CubePilot (via PX4 documentation), CubePilot Cube Orange+ Flight ControllerRécupéré le: 2026-08-15 · Specifications read from the PX4 hardware page: STM32H757 400 MHz, 1 MB RAM, 2 MB flash, three accel/gyro, one compass, two MS5611 baros, 14 PWM, 2x CAN, 5 UART, -10 to 55 C, dimensions.
- 2. Holybro (via PX4 documentation), Holybro Pixhawk 6XRécupéré le: 2026-08-15 · Read from the PX4 hardware page: STM32H753 Cortex-M7 up to 480 MHz, 2 MB flash, 1 MB RAM, three IMU sensors and two baros on isolated domains and separate buses, BMM150 mag, operating and storage -40 to 85 C.
- 3. mRo (mRobotics), Control Zero H7 user guide, specifications tableRécupéré le: 2026-08-15 · Specifications table: STM32H743 480 MHz, 1 MB RAM, 2 MB flash, 256 kb FRAM, three accel and gyro, one mag, one DPS310 baro, 8 PWM, 1 CAN, 6 UART, custom carrier board support No, 5.3 g, 20 x 32 mm.